Biskup Esterka působil jako vojenský kaplan v záloze v americkém letectvu a pečoval o své krajany v USA a Kanadě. „V roce 1994 se jeho působení rozšířilo i na Austrálii. Roku 1987 mu byl udělen titul monsignor a roku 1992 byl jmenován čestným prelátem,“ uvedla mluvčí Biskupství brněnského Martina Jandlová.
Poslední rozloučení s Petrem Esterkou se uskuteční 21. srpna ve společenství českých krajanů v USA. Jeho tělo bude následně převezeno do České republiky. Pochován bude po zádušní mši na brněnském Petrově v jeho rodišti v Dolních Bojanovicích.