Z Československa emigroval po maturitě na hodonínské jedenáctiletce v červnu 1957 do Rakouska. Tři měsíce pobýval v uprchlickém táboře v Glassenbachu u Salcburku. „Následně studoval na Lateránské univerzitě v Římě. Po získání licenciátu z teologie byl v červnu 1963 poslán mezi krajany do arcidiecéze San Antonio v Texasu," přiblížila životní cesty dolnobojanovického rodáka mluvčí Biskupství brněnského Martina Jandlová.

V roce 1966 se vrátil do Říma, kde se začal připravovat k doktorské práci, kterou následující rok obhájil. „Poté se opět vrátil do USA, kde zahájil své akademické působení na koleji svaté Kateřiny v Saint Paul v Minnesotě," doplnil mluvčí. V roce 1980 jej jmenovali řádným profesorem.

Současně mezi lety 1974 až 1995 byl v americkém letectvu jako vojenský kaplan v záloze. „Od roku 1978 se začal intenzivněji věnovat práci mezi českými katolíky v USA a Kanadě. V roce 1994 se jeho působení rozšířilo i na Austrálii," upozornila Jandlová.

V roce 1999 ho jmenoval papež Jan Pavel II. brněnským světícím biskupem a pověřil ho duchovní péčí o české katolíky v cizině. Po dovršení pětasedmdesáti let nabídl do rukou Benedikta XVI. rezignaci na funkci pomocného biskupa. „V prosinci 2013 ji papež František definitivně přijal," uvedla mluvčí.

Před dvěma lety tehdejší ministr zahraničí Karel 
Schwarzenberg předal Petru Esterkovi prestižní cenu rezortu Gratias Agit za pomoc při šíření dobrého jména České republiky v zahraničí.